骨骼機(jī)器人介紹：Exo-H2 可以完全模仿人類(lèi)行走的過(guò)程�；加心X損傷的人或患有下肢受影響的腦性麻痹患者可以借助于手杖或類(lèi)似的支持條件和/或借助于一個(gè)健康專(zhuān)業(yè)人士，通過(guò)使用他/她自己的腿　　穿戴 Exo-H2 步行， Exo-H2 還可以協(xié)助于那些部分失去行走能力的人或者在遭受意外或神經(jīng)疾病(如脊髓損傷，腦血管意外和任何腦損傷)限制了走路能力的人步行，Exo-H2 對(duì)于患有肌肉無(wú)力的人維持腿部肌力和激活下肢血液循環(huán)也是非常有用。Exo-H2 類(lèi)似于外骨骼的開(kāi)放式架構(gòu)設(shè)計(jì)使它具有吸引力，允許用戶(hù)(治療師，教授或研究人員)修改和調(diào)整系統(tǒng)的控制參數(shù)，獲得患者需求最佳性能，而不是像其他外骨骼具有完全封閉的結(jié)構(gòu)體系系統(tǒng)。

　　Exo-H2 是 CSIC 生物工程集團(tuán)進(jìn)行多年研究的結(jié)果，該集團(tuán)有專(zhuān)利權(quán)，并已得到 Technaid S.L.的獨(dú)家許可，用于系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，制造和商業(yè)開(kāi)發(fā)。

　　電性特性

　　•電源：電池 LiFePO4(22,4 VDC @ 12 Ah)

　　•充電器：100 - 240 V AC / 50-60 Hz(交流電源線(xiàn))

　　•工作時(shí)間(23±3℃)：長(zhǎng)達(dá) 6 小時(shí)

　　•輕松更換電池，以提高工作時(shí)間

　　通訊功能

　　• CAN 通信

　　• 無(wú)線(xiàn)上網(wǎng)

　　• 藍(lán)牙

　　外骨骼傳感器

　　• 聯(lián)合方位

　　•聯(lián)合相互作用力矩

　　•腳/地面接觸(腳跟和腳趾)

　　執(zhí)行器規(guī)格

　　•矢狀面上的 6 自由度。

　　•6 馬達(dá)(臀部，膝蓋和腳踝)

　　•6 應(yīng)變波傳動(dòng)

　　應(yīng)用

　　•生物力學(xué)工程

　　•控制工程

　　•步態(tài)分析

　　•適應(yīng)人員身高 1.45-1.95 米。

　　•最大用戶(hù)體重：100 公斤。

　　客戶(hù)支持

　　•可用單關(guān)節(jié)

　　•固件免費(fèi)升級(jí)

　　•適應(yīng)客戶(hù)特定需求(定制)

　　•專(zhuān)業(yè)技術(shù)支持

　　•支持實(shí)時(shí)客戶(hù)應(yīng)用程序

　　下肢外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)的說(shuō)明書(shū)

　　EXO-H3的電子硬件由三個(gè)主要部分組成：

　　i)具有兩個(gè)定制電子板的集中式電子單元：HAL-ARM和HAL-COM。 HAL-ARM基于一個(gè)ARM(Advanced Risk Machine)微控制器運(yùn)行控制算法，H2-HALCOM用于與外部設(shè)備的無(wú)線(xiàn)通信。

　　ii)六個(gè)定制的電子驅(qū)動(dòng)器也是基于ARM微控制器驅(qū)動(dòng)DC無(wú)刷電機(jī)，并獲取與外骨骼相關(guān)的所有感覺(jué)信息;

　　iii)物理通信網(wǎng)絡(luò)，保證HAL-ARM和電子驅(qū)動(dòng)器之間的小數(shù)據(jù)包的嚴(yán)格確定性，避免數(shù)據(jù)沖突和優(yōu)化的數(shù)據(jù)傳輸。

　　HAL-ARM板(EXO-H3主控)專(zhuān)為實(shí)時(shí)控制整個(gè)外骨骼而設(shè)計(jì)， 它與通過(guò)獲取感覺(jué)信息和控制執(zhí)行器的電子設(shè)備相互作用。 HAL-ARM的小尺寸及其極低的功耗使得它可以放置在外骨骼結(jié)構(gòu)上，減少了接線(xiàn)的體積，復(fù)雜性和難度。

　　HAL-ARM的運(yùn)行頻率為168 MHz。 該板具有兩個(gè)獨(dú)立的CAN(控制區(qū)域網(wǎng)絡(luò))收發(fā)器通道(每條腿一個(gè))，用于連接六個(gè)外骨骼的關(guān)節(jié)，交換信息和控制關(guān)節(jié)執(zhí)行器。

　　HAL-COM板，連接在HAL-ARM之上，旨在為外部骨骼提供與外部設(shè)備的無(wú)線(xiàn)通信。 它也是基于一個(gè)ARM微控制器。 該板有三個(gè)無(wú)線(xiàn)通信端口：藍(lán)牙，Wi-Fi和2.4 GHz 專(zhuān)有協(xié)議連接。 藍(lán)牙通信可以連接到智能手機(jī)上的用戶(hù)界面。 Wi-Fi鏈接用于收集外骨骼生成的所有數(shù)據(jù)。 2.4 GHz連接設(shè)計(jì)用于與環(huán)境中的其他硬件設(shè)備進(jìn)行交互。

主控方案

　　Battery：電池

　　Filter and Switched Regulation：濾波和開(kāi)關(guān)規(guī)則(3.3VDC：3.3直流電壓 伏特)

　　Joint Power Control ：聯(lián)合功率控制

　　ARM 32 bits Cortex M4 Microcontroller：ARM 32位Cortex M4微控制器

　　WI-Fi Module：WI-Fi模塊(Data Acquisition ：數(shù)據(jù)收集)

　　Bluetooth Module：藍(lán)牙模塊(User interface：用戶(hù)界面)

　　CAN Transceiver：控制區(qū)域網(wǎng)絡(luò)收發(fā)器(External Systems：外部系統(tǒng))

　　2.4 GHz Module：2.4 GHz 模塊(Crutches：支持)

　　CAN Transceiver：控制區(qū)域網(wǎng)絡(luò)收發(fā)器(Data Buses：數(shù)據(jù)總線(xiàn))

　　用戶(hù)界面

　　下圖顯示了控制EXO-H3用戶(hù)界面的屏幕。 它是對(duì)Android操作系統(tǒng)的智能手機(jī)開(kāi)發(fā)的。 在嘗試使用界面命令EXO-H3之前，用戶(hù)必須將EXO-H3藍(lán)牙接口與智能手機(jī)配對(duì)。

Exo-H3電子架構(gòu)(1/2)

Exo-H3電子架構(gòu)(2/2)

Exo-H3機(jī)械設(shè)計(jì)（1/2）

Exo-H3機(jī)械設(shè)計(jì)（2/2）適應(yīng)不同用戶(hù)